[发明专利]基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法在审
| 申请号： | 202010304889.8 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111681279A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 牛丹;傅星瑜;李奇;陈夕松;李世华;杨俊;刘进波 | 申请（专利权）人： | 东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/136;G06T7/155;G06T7/187;G06T5/00;G01C11/00;G01C11/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李淑静 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 李群 非线性 优化 行车 吊臂 间位 测量方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司，未经东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010304889.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
