[发明专利]基于神经网络辅助的变电站巡检机器人导航方法及系统在审
| 申请号： | 202010304987.1 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111366156A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 于虹 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/49;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 650217 云南省昆*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于神经网络辅助的变电站巡检机器人导航方法及系统，该方法利用GPS/INS组合导航系统为巡检机器人提供导航定位服务，定位精度高于单纯一种导航设备，利用无迹卡尔曼滤波，对巡检机器人的导航定位系统进行误差估计和校正，相比传统的线性卡尔曼滤波的定位精度有所提高。引入径向基神经网络，用于改善GPS/INS组合导航系统，在GPS信号丢失情况下定位精度变差的问题。在GPS不可用时，系统通过神经网络对导航误差进行预测，并将预测结果用于系统的误差校正，从而提高系统的定位精度和可靠性。对硬件要求低，通过软件编程可以对一系列的算法加以实现，成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 辅助 变电站 巡检 机器人 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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