[发明专利]盾构激光标靶导向搭载双目相机的综合导向装置及方法有效
| 申请号： | 202010310329.3 | 申请日： | 2020-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN111502671B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 贾连辉;孟祥波;李光;郑永光;林福龙;贺飞;赵祥;魏云豹;刘恒杰;魏晓龙;王昆;谢荣灿;焦敬波 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/00 | 分类号： | E21D9/00;E21D9/06;G01C3/02;G01C15/00 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 郑园 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种盾构激光标靶导向搭载双目相机的综合导向装置及方法，包括如下步骤：S1，设定基准坐标系，检测前盾的初始绝对位姿和前盾上特征点的绝对位姿，将检测数据输入控制系统；S2，全站仪测量激光标靶导向系统的坐标，控制系统根据坐标和激光标靶导向系统与双目相机之间的坐标差计算双目相机的坐标；S3，双目相机实时拍摄特征点，控制系统对图像进行处理并通过坐标变换计算特征点的三维坐标；S4，根据特征点的起始坐标和当前实测坐标，计算前盾的相对位置转换关系的关键参数，根据前盾的起始位姿计算前盾运动后的位姿；S5，重复执行S2‑S4，推算前盾实时位姿。本发明测量结果精度较高，且不易受地下环境的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 盾构 激光 导向 搭载 双目 相机 综合 装置 方法 | ||
【主权项】：
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