[发明专利]一种硬岩掘进机自动导向的纠偏控制方法有效
| 申请号： | 202010312107.5 | 申请日： | 2020-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN111456748B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 程永亮;侯昆洲;任赛楠;邹今检;邵济舟;黄春霞;江睿 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/10 | 分类号： | E21D9/10;E21D9/11 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王雨 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种硬岩掘进机自动导向的纠偏控制方法，包括：获取硬岩掘进机的位置偏差e和角度偏差δ；根据角度偏差δ和位置偏差e计算硬岩掘进机的角度纠偏量θ和与角度纠偏量θ相对应的移动距离X；控制撑靴缸筒移动、以硬岩掘进机的前进方向转动角度纠偏量θ，并控制硬岩掘进机前进移动距离X，完成纠偏操作。纠偏调向过程中，硬岩掘进机首先获取位置偏差e和角度偏差δ，再根据位置偏差e和角度偏差δ确定角度纠偏量θ和与移动距离X，随后按照角度纠偏量θ和与移动距离X运行，即可自动完成纠偏操作，纠偏过程中不需要人工调整，进而避免了人员操作所造成的调向过大或过小的问题，提高了纠偏调向的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 掘进机 自动 导向 纠偏 控制 方法 | ||
【主权项】：
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