[发明专利]基于李群非线性状态误差的惯性基组合导航滤波方法

摘要

一种基于李群非线性状态误差的惯性基组合导航滤波方法，包括：惯性/卫星组合导航系统中的卫星接收机和捷联惯导分别接收各自的数据信息；根据卫星接收机和捷联惯导接收的数据信息，建立惯性/卫星初始对准模型，完成基于李群非线性状态误差的惯性基组合导航滤波方法的初始对准；建立惯性/卫星组合导航模型，完成基于李群非线性状态误差的惯性基组合导航滤波方法的组合导航，将组合导航的姿态、速度、位置信息输出。本发明旨在通过严格李群意义下的非线性状态误差定义，进而解决传统的滤波方法在复杂环境下鲁棒性差的问题，以提高惯性基组合导航系统的精度。