[发明专利]一种无人驾驶室外场景三维重建的方法和系统在审
| 申请号： | 202010314654.7 | 申请日： | 2020-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN111583387A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王若琪;刘硕;金涛;蒋鹏 | 申请（专利权）人： | 北京鼎路科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 天津易企创知识产权代理事务所(普通合伙) 12242 | 代理人： | 宋朋飞 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种无人驾驶室外场景三维重建的方法和系统，通过比较前后两帧视觉图像、位姿的变化差异，判断是以视觉数据作为位姿还是以IMU数据作为位姿，从而降低了环境对室外三维重建的影响。IMU数据量比较小，误差消除和积分处理速度很快，因此本发明与现有的纯视觉方案相比，计算量基本不变。但加入IMU数据后，可以分别利用IMU和RGB‑D相机各自的优势，降低环境对现有的建模方案的影响，提高建模的准确性和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 室外 场景 三维重建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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