[发明专利]一种基于3D视觉的智能拆垛方法及拆垛系统在审
| 申请号： | 202010316454.5 | 申请日： | 2020-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN111524184A | 公开（公告）日： | 2020-08-11 |
| 发明（设计）人： | 赵科 | 申请（专利权）人： | 湖南视普瑞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;B65G61/00 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开发区*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明具体公开了一种基于3D视觉的智能拆垛方法及拆垛系统，所述方法包括以下步骤：S1、采集箱垛的图像信息并进行预处理；S2、根据预处理后的图像信息获取码放箱垛的顶层区域并设定拆垛顺序；S3、根据设定的拆垛顺序获取至少包含一个箱子的候选框，并分别利用传统图像处理方法和深度学习方法判断待抓取箱子的摆放姿势；S4、综合两种方法的判断结果确定候选框中待抓取箱子的摆放姿势；S5、计算抓取机械手的旋转角度，并控制机械手抓取箱子拆垛。本发明通过利用传统图像处理方法和深度学习方法综合判断待抓取箱子的摆放姿势，保证了拆垛过程不受箱子类型、外观和尺寸的影响，同时还能快速导入运行，具有安装便捷、成本低廉且拆垛效率高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 智能 方法 系统 | ||
【主权项】：
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