[发明专利]点云拼接方法、装置、设备和存储设备有效
| 申请号： | 202010317943.2 | 申请日： | 2020-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN113532311B | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 欧清扬;赵键 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G01B11/00;G01C15/00;G01C25/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种点云拼接方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：以预设扫描轨迹采集至少一帧标定用点云数据；确定至少一帧标定用点云数据各自的转换前光心坐标在基准点云数据的基准坐标系下的转换后光心坐标，其中，基准点云数据是所述至少一帧标定用点云数据中的任意一帧；根据所述转换后光心坐标的光心拟合轨迹，标定采集设备的机构参数，其中，所述光心拟合轨迹是根据所述转换后光心坐标拟合成的轨迹；根据所述机构参数，确定所述采集设备在任意扫描位姿下采集的原始点云数据向所述基准坐标系转换的目标变换矩阵；根据所述目标变换矩阵，对所述原始点云数据进行拼接，得到拼接后的目标点云数据。以实现高精度的点云拼接的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 拼接 方法 装置 设备 存储 | ||
【主权项】：
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