[发明专利]基于四元数-扩展卡尔曼滤波的低成本AHRS航向角补偿方法在审
| 申请号： | 202010323093.7 | 申请日： | 2020-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN111426318A | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 张鹏;徐文武;刘鹏;李孟委;李维刚 | 申请（专利权）人： | 中北大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京惠智天成知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11681 | 代理人： | 刘莹莹 |
| 地址： | 030051*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 基于四元数‑扩展卡尔曼滤波的低成本AHRS航向角补偿方法，方法包括以下步骤：S1、采集MEMS惯性传感器信息；S2、建立MEMS惯性传感器随机误差模型；S3、利用四元数姿态算法建立运动学方程；S4、根据四元数微分方程和陀螺仪随机误差模型建立姿态测量系统状态方程，利用加速度计和磁力计的输出值构建系统的量测方程；S5、利用扩展卡尔曼滤波获取最佳四元数，解算出AHRS姿态角。利用基于四元数‑扩展卡尔曼滤波的低成本AHRS航向角补偿方法可提升AHRS姿态检测模块的航向角姿态精度，算法结构简单解算速度较快。相较于其他姿态测试方案，本方法采用加速度计和磁力计的三轴测量值作为系统的6维观测量，所得结构可信度更高，有效的提升低成本MEMS AHRS的航向角姿态精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 四元数 扩展 卡尔 滤波 低成本 ahrs 航向 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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