[发明专利]一种空间组合机械臂的快速自碰撞检测方法在审
| 申请号： | 202010323620.4 | 申请日： | 2020-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN111546376A | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 蒋再男;梁孟德 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 刘景祥 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是一种空间组合机械臂的快速自碰撞检测方法。所述方法为采用球体与胶囊体结合的包围盒方法对组合机械臂进行球体和胶囊体包围盒的模型包络，所述组合机械臂由核心舱机械臂和实验舱机械臂组合，并对包络模型进行数据采集；根据组合机械臂实际任务给定组合机械臂所需参数；根据各关节角度，进行正运动学变换，得到组合机械臂新的位姿，实现快速自身碰撞检。本发明能够保证在有限资源下针对组合机械臂嵌入式系统能够实时有效检测自身碰撞。实际在对组合空间机械臂操作时，改进的碰撞算法能极大地缩短检测时间，提高了快速自身碰撞检测方法的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 组合 机械 快速 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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