[发明专利]基于3D Lidar的果园行间导航线提取方法有效
| 申请号： | 202010325840.0 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111539473B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 何雄奎;刘伟洪;刘亚佳;王志翀;齐鹏;韩冷 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06V10/762 | 分类号： | G06V10/762;G06T7/73;G01S17/894 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 李彬;徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于三维点云处理技术领域，尤其涉及一种适用于作业机具自动行走的基于3D Lidar的果园行间导航线提取方法。该方法包括步骤：S1.采集目标果园行间的三维原始点云数据；S2.三维原始点云数据预处理；S3.欧式聚类；S4.树行拟合、导航线生成。本发明方法使用树干的三维投影的中点代替树干的位置，实现果园行间的树干定位，进而提取导航线，具有运算量小、实时性高、受环境干扰小、精度高、鲁棒性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lidar 果园 行间 导航 提取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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