[发明专利]一种双臂协作机器人的双臂传接位置选取方法

摘要

一种双臂协作机器人的双臂传接位置选取方法，属于智能机器人领域。该方法首先，获取所述主臂与从臂的初始位姿；其次，通过主从臂的初始位姿和主从臂在目标位置处所需满足的相对位姿约束，建立求取主从臂最佳传接位置的优化模型；最后，采用改进的遗传算法对所建立的最佳传接位置优化模型进行求解，得到所述主臂与所述从臂的最佳传接位置。本发明实现了所述主臂与所述从臂的末端执行器改变较小的位姿即可到达传接位置，完成物体的传接操作，从而提高双臂协作机器人传接物体的效率，使双臂操作能够运用到更多的场合，并能安全、准确、高效的完成任务。