[发明专利]基于无线导航的无人机室外移动平台自主降落方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于无线导航的无人机室外移动平台自主降落方法及系统，该方法包括以下步骤：1)选择目标降落区域内一点作为坐标原点，建立空间直角坐标系，并在原点位置处设置第四基站，在xyz三个坐标轴正向分别设置第一基站、第二基站和第三基站；2)无人机上安装UWB模块以及无线数传模块；3)采用TOA算法测量定位标签分别与各基站之间的距离Li，并据此解算得到定位标签的初始位置坐标；4)采用高斯牛顿迭代法对初始位置坐标进行优化得到最接近真实值的标签位置坐标；5)PC端根据标签位置坐标，引导其飞向目标降落区域完成降落。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、方法实现简单、解算速度快、实时性强、提供安全性和可靠性等优点。