[发明专利]用于港口无人集卡的激光雷达辅助集装箱对位方法有效
| 申请号： | 202010328384.5 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111508023B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 张祖锋;殷嘉伦;王广全;刘凯;孙忠平 | 申请（专利权）人： | 畅加风行（苏州）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/11;G06T7/13 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于港口无人集卡的激光雷达辅助集装箱对位方法，包括以下步骤：获取激光雷达点云数据，提取检测区域点云；通过直线检测算法拟合检测区域点云内的所有直线；遍历所有直线，提取车载集装箱边沿与激光原点正方向垂直的直线，计算出激光原点到车载集装箱的距离，遍历所有直线，提取落地集装箱的外侧顶点与激光原点正方向垂直的直线，计算出激光原点与落地集装箱的距离，从而计算出车载集装箱与落地集装箱的对位差值。与传统的UWB定位，其对位精度在5cm以内适应于港口的容许误差，对位精度高，车载集装箱与落地集装箱摆放对齐以便于港口吊具快速抓取装卸集装箱，提高港口的装卸效率。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 港口 无人 激光雷达 辅助 集装箱 对位 方法 | ||
【主权项】：
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