[发明专利]一种激光雷达和双目视觉相互融合的定位方法及终端有效
| 申请号： | 202010329734.X | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111524194B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 项崴 | 申请（专利权）人： | 江苏盛海智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/55 |
| 代理公司： | 福州市博深专利事务所(普通合伙) 35214 | 代理人： | 林振杰 |
| 地址： | 215600 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种激光雷达和双目视觉相互融合的定位方法及终端，将激光雷达和摄像头的外参数进行标定，使激光雷达测量到的第一数据和摄像头测量到的第二数据实现点对点对应；利用所述第一数据辅助估计所述第二数据的深度误差；利用所述第二数据去除所述第一数据中的畸变，得到第一点云；利用所述第一点云、第二数据和所述第二数据的深度误差，计算出激光雷达和摄像头所在载体的位姿信息；联合优化结果，确定激光雷达的位姿，利用坐标转换关系得到激光雷达和摄像头所在载体的位姿，在定位过程中高度融合激光雷达的测量数据和摄像头的测量数据，而不仅仅是做简单的点对点匹配，提高了定位精度和定位方法的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 双目 视觉 相互 融合 定位 方法 终端 | ||
【主权项】：
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