[发明专利]一种基于跨传感器迁移学习的室内单目导航方法及系统有效
| 申请号： | 202010330835.9 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111578940B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 高会军;李湛;薛喜地;孙维超;杨学博;于兴虎 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于跨传感器迁移学习的室内单目导航方法及系统。所述方法包括：根据仿真单线激光雷达数据，采用确定性策略梯度的深度强化学习方法，确定自主导航模型；获取实际环境中移动机器人在同一时刻的实际单线激光雷达数据和单目摄像头数据；根据实际单线激光雷达数据，采用自主导航模型，确定移动机器人的航向角；根据同一时刻的移动机器人的航向角和相应时刻的单目摄像头数据，采用Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络，确定激光雷达单目视觉导航模型；根据待确定的单目摄像头数据，采用激光雷达单目视觉导航模型，确定移动机器人当前时刻的航向角；根据当前时刻的航向角进行移动机器人的导航。本发明提高了搭载单目摄像头的移动机器人导航的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 迁移 学习 室内 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010330835.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种恒温智能米缸
- 下一篇：一种串列式轧机轧制长钢轨控制方法
