[发明专利]一种机械臂控制方法、装置、机械臂及存储介质有效
| 申请号： | 202010331708.0 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111360838B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 周诚;李强;熊坤;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王兆林 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种机械臂控制方法、装置、机械臂及存储介质，其中该方法包括：控制机械臂的执行部件移动至操控对象(基于旋转轴运动的对象)的目标操控位置，且在目标操控位置处闭合，获取该执行部件与该操控对象之间的实际接触力参数；根据实际接触力参数和期望驱动力参数确定期望运动参数，该期望驱动力参数是根据操控对象的连体坐标系中的预设驱动力参数和执行部件在本次操控过程中的实际运动轨迹确定的；基于期望运动参数控制机械臂执行旋转轴操控任务。该方法能够精准地控制机械臂执行各种旋转轴操控任务，扩展了机械臂的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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