[发明专利]障碍物检测方法、装置有效
| 申请号： | 202010332385.7 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111624622B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 苏杰汶;赖思博;熊金冰 | 申请（专利权）人： | 库卡机器人(广东)有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G06V10/762 |
| 代理公司： | 深圳市联鼎知识产权代理有限公司 44232 | 代理人： | 胡琳 |
| 地址： | 528000 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请的实施例提供了一种障碍物检测方法、装置。该障碍物检测方法包括：获取二维激光雷达探测到的激光点云数据以及三维视觉传感器采集到的深度图数据，所述二维激光雷达和所述三维视觉传感器均安装在移动载体上；对所述激光点云数据进行聚类处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到栅格地图中，得到第一障碍物栅格地图；对所述深度图数据进行非地平面点提取处理，得到多个障碍点，将所述多个障碍点投射到所述栅格地图中，得到第二障碍物栅格地图；根据所述第一障碍物栅格地图和所述第二障碍物栅格地图进行障碍物检测，得到障碍物检测结果。本申请实施例的技术方案可以提高障碍物检测的准确性和可靠性，避免障碍物的漏检和误检。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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