[发明专利]一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法及系统在审
| 申请号： | 202010333324.2 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111360839A | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 张震;甄睿辰;肖传杰;邵文迪;涂武强;李崔盟;潘达宇;李怀宇;范鑫洋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨派拉科技有限公司;哈尔滨莫迪科技有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华识知识产权代理有限公司 11530 | 代理人： | 刘艳玲 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于运动轨迹的多构型机械臂分层级控制方法及系统。所述方法包括：根据所述关节ID序列确定所述机械臂的构型以及从预存有多种构型运动轨迹参数的运动轨迹参数库中获取该构型对应的运动轨迹参数；获取期望机械臂终端到达的位姿信息以及机械臂当前的位姿信息；根据期望机械臂终端到达的位姿信息、机械臂当前的位姿信息和运动轨迹参数得到机械臂的运动轨迹，并根据所述运动轨迹得到机械臂中各关节可执行的高维运动信息；根据所述高维运动信息对所述机械臂的各个关节进行控制。本发明可以实现快速地对多构型机械臂进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动 轨迹 构型 机械 层级 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨派拉科技有限公司;哈尔滨莫迪科技有限责任公司，未经哈尔滨派拉科技有限公司;哈尔滨莫迪科技有限责任公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010333324.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
