[发明专利]一种半挂车的避障控制方法有效
| 申请号： | 202010335186.1 | 申请日： | 2020-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN111522237B | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 孟宇;白国星;李帅;梁晨;荆龙 | 申请（专利权）人： | 北京科技大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市广友专利事务所有限责任公司 11237 | 代理人： | 张仲波 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种半挂车的避障控制方法，能够使半挂车在准确跟踪路径的同时完成对障碍物的避让。所述方法包括：建立半挂车的运动学模型；根据建立的运动学模型预测未来一段时间内半挂车的位姿信息；建立半挂车的中心线避障模型；根据预测得到的位姿信息和建立的中心线避障模型，以最小化控制过程中的路径跟踪误差、控制输出变化量和使半挂车远离障碍物为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到半挂车的最优控制序列，以便所述半挂车完成对障碍物的避让。本发明涉及避障行驶控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 半挂车 控制 方法 | ||
【主权项】：
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