[发明专利]一种行人交互友好型的单目避障方法有效
| 申请号： | 202010335557.6 | 申请日： | 2020-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN111627064B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 杨柳;薛喜地;李湛;李东洁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学;哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08;G01S17/933 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高倩 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种行人交互友好型的单目避障方法，属于无人机导航领域，本发明为解决搭载单目摄像头的室内无人机避障性能不佳的问题。本发明方法为无人机利用单目摄像头采集图片，所述图片输入至端到端策略的并行深度神经网络结构中，该网格结构输出最佳航向角作为无人机避障的飞行指令；所述端到端策略的并行深度神经网络结构由单目摄像头结合单线激光雷达协同完成，训练过程为：步骤一、利用单线激光雷达采集的深度值搜索最佳航向，并为单目摄像头采集的图片打标签，建立数据集；步骤二、所述数据集分别输入至Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络中；步骤三、利用步骤一的数据集训练步骤二所述并行深度神经网络直至收敛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行人 交互 友好 单目避障 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨理工大学;哈尔滨工业大学，未经哈尔滨理工大学;哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010335557.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：定位方法、装置、电子设备及存储介质
- 下一篇：一种新型房车电源管理系统
