[发明专利]一种基于直接法单目SLAM的在线光度标定方法在审
| 申请号： | 202010336767.7 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111553954A | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 刘华山;夏玮;梁健;程新;应丰糠;蔡明军;陈荣川;李祥健;江荣鑫 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/246;G06T7/269 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 徐俊 |
| 地址： | 201600 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于直接法单目SLAM的在线光度标定方法，其中所述方法包括对在线图像序列进行特征点跟踪，对初始帧图像构建光度误差模型获得初始优化参数。将初始优化参数写入在线参数数据库，后续依据在线参数数据库对在线帧窗口构建在线光度误差模型进行在线光度标定，同时在后台对在线参数数据库进行参数更新。本发明对在线图像序列进行在线光度标定，而且光度标定效果更加精确、鲁棒，能够显著提高直接法单目SLAM的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 直接 法单目 slam 在线 光度 标定 方法 | ||
【主权项】：
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