[发明专利]一种基于路径点偏移的局部路径规划方法有效
| 申请号： | 202010337451.X | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111506070B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 刘丽;冯冲;黄立明 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100176 北京市通州区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于路径点偏移的局部路径规划方法，包括步骤：S1：获取期望路径信息、当前车辆位姿和障碍物信息；S2：根据S1获取的各信息，进行初始期望路径点偏移绕过障碍物；S3：根据S2的偏移点，计算偏移后的路径点航向角增量和方位角增量；S4：车辆跟踪初始期望路径计算出的航向角和方位角，在此基础上加上S3中的航向角增量和方位角增量；S5：将S4的航向角和方位角输出给控制层对车辆进行控制。本发明的路径规划方法计算量小且研发周期短，便于后期的维护，而且在避障过程中，实时探测障碍物的横向距离来进行避障，即使不能获得障碍物长度也可进行实时的避障，提高了其适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 路径 偏移 局部 规划 方法 | ||
【主权项】：
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