[发明专利]一种用于轮式移动机器人的室外地形分类方法有效
| 申请号： | 202010339296.5 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111598142B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 冯李航;朱文俊;易阳;张梦怡;陈伟 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G06F18/24 | 分类号： | G06F18/24;G06F18/214;G06F18/2135;G06F18/2133;G06F18/21 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 殷星 |
| 地址： | 211816 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种用于轮式移动机器人的室外地形分类方法，包括如下步骤：采集移动机器人在不同地形上运动时的动态车轮力信号；采用自回归滑动平均模型将车轮力信号进行时间序列建模；对该时间序列模型进行特征参数的提取，整理得到特征矩阵；将特征矩阵作为输入，地面类型作为标签，对该数据集进行归一化处理，并送入人工神经网络模型进行训练，得到地形分类器；将该分类器写入机器人主控制程序，当机器人在未知地面上行驶时，能够实现移动机器人当前或近邻地形的识别。本发明通过移动机器人的“力觉”感知到当前或邻近区域行驶时的地面信息，并对其分类，使其能够采取与地形相适应的的行驶风格，识别准确率得以提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 轮式 移动 机器人 室外 地形 分类 方法 | ||
【主权项】：
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