[发明专利]动态障碍物下的无人巡航船多目标路径规划方法有效
| 申请号： | 202010340555.6 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111457927B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 于家斌;刘冠东;王小艺;许继平;赵峙尧;王立;白玉廷;孙茜;张慧妍 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 冀学军 |
| 地址： | 100048*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态障碍物下的无人巡航船多目标路径规划方法，涉及水质采样和路径规划技术领域。首先，无人机对湖面环境采集图像，进行栅格分割，在栅格地图设置起始点和若干采样点；采用改进的灰狼优化算法对若干采样点进行顺序优化，并将最优顺序的各采样点一一标记到地图上；利用D*Lite算法计算栅格地图中标记的每两个采样点之间的最优栅格路径，得到一条从起始点到最终采样点之间的最优路径；最后，自主巡航船沿最优路径完成巡航。本发明对灰狼优化算法中的收敛因子进行改进，平衡了灰狼优化算法的全局搜索和局部搜索能力，提高了灰狼优化算法的收敛速度和稳定性，可以实现在动态未知环境情况下多个目标点的路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 障碍物 无人 巡航 多目标 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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