[发明专利]视觉惯性激光数据融合的模块化无人车定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种视觉惯性激光数据融合的模块化无人车定位方法及系统，该方法包括以下步骤：1)采集模块通过单目相机、激光雷达及IMU获取无人驾驶汽车当前信息；2)根据步骤1)采集的无人驾驶汽车当前信息，位姿估计模块通过单目里程计和IMU预积分模型进行汽车的位姿估计，获得无人驾驶汽车的位姿信息；3)位姿优化模块根据步骤2)的位姿估计信息，建立多传感器融合的优化模型，并通过权重系数动态调节模块调节各传感器优化比重，增强了环境适应性，优化后得到车辆的最佳位姿，并将其转化至世界坐标系下，得到车辆的实时位姿。本发明能够满足在复杂环境下无人驾驶车辆定位的精确性和鲁棒性要求，适用于无人驾驶车辆的复杂环境下的定位。