[发明专利]一种基于动态量化器的远程遥控无人艇航向容错控制方法有效
| 申请号： | 202010341001.8 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111399384B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 陈力恒;李丽雅;邢文;郝日栩;邓雄;李倩;赵玉新;奔粤阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于无人舰艇的控制技术领域，具体涉及一种基于动态量化器的远程遥控无人艇航向容错控制方法。本发明有效消除了远程遥控无人艇与控制中心在网络通信过程中，量化器的量化行为对于无人艇性能的影响。本发明设计的量化器参数与容错控制率保证了滑模面的可达性以及无人艇闭环系统的稳定性。本发明充分考虑了无人艇在复杂海洋环境作业时可能出现的舵机磨损与故障情况，结合滑模控制技术抑制了舵机效率下降对于无人艇性能的影响。在通信网络存在量化情形下，提高了远程遥控无人艇航行过程中的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 量化 远程 遥控 无人 航向 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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