[发明专利]基于点云匹配的位姿计算方法、装置、计算机设备及存储介质在审
| 申请号： | 202010344161.8 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111540015A | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 莫松文;高国清;任仲超;凌云志;王远 | 申请（专利权）人： | 深圳南方德尔汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33;G06T7/521 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 曹祥波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云匹配的位姿计算方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括以下步骤：获取探测设备检测目标物的当前帧点云；将当前帧点云设置为参考帧；再次获取探测设备检测的新帧点云；计算由当前帧点云变换至新帧点云的变换矩阵；根据变换矩阵的计算结果，更新参考帧，以计算目标物的下一个位姿。与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种基于点云匹配的位姿计算、装置、计算机设备及存储介质，其通过ICP或NDT算法获得前后位姿的最优变换矩阵，从而实现目标物在隧道中等的准确定位问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 匹配 计算方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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