[发明专利]基于图像特征匹配的位姿计算方法、装置、计算机设备及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于图像特征匹配的位姿计算方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取定位对象的图像帧序列；提取图像帧序列的orb特征；计算提取的orb特征的关键点和描述子；根据关键点和描述子计算本征矩阵，并根据本征矩阵还原旋转矩阵和平移矩阵；获取定位对象的最新图像帧序列；将最新图像帧序列通过旋转矩阵和平移矩阵运算，获取定位对象的下一个位姿。其通过摄像机获取的图像作为位姿计算的基础数据，并对图像进行orb特征提取，并进行变换矩阵的计算，最终根据变换矩阵计算下一个位姿，从而实现低成本的定位。