[发明专利]一种实时性好的ORB特征点提取的硬件实现方法在审
| 申请号： | 202010345182.1 | 申请日： | 2020-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN111583093A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 张瑞智;李倩;梅魁志;张增;同城辉;屈鹏飞;张向楠;常蕃 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G06T1/20 | 分类号： | G06T1/20;G06T1/60;G06T7/66;G06K9/46 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种实时性好的ORB特征点提取的硬件实现方法，主要解决现有视觉SLAM系统中特征点提取消耗时间长、图像匹配效率低的问题。其实现方案是：1.构建图像特征点筛选四级流水线；2.构建特征点主方向角计算11级流水线架构；3.使用图像块灰度质心获得特征点梯度方向，并根据主方向旋转描述子采样坐标进行高斯采样；4.设计两级同步线性移位缓冲结构和模块间数据流传输结构；本发明具有图像处理速度快、准确度高、实现平台便携性强等优点，可用于实时视觉SLAM系统中扩大其应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 orb 特征 提取 硬件 实现 方法 | ||
【主权项】：
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