[发明专利]一种基于局部反馈的两层分布式多传感器组合导航滤波方法在审
| 申请号： | 202010346999.0 | 申请日： | 2020-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111473786A | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 林雪原;刘丽丽;张彦飞;徐振宇;董云云;孙玉梅;赵金杰;隋新;陈祥光 | 申请（专利权）人： | 烟台南山学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京久维律师事务所 11582 | 代理人： | 杜权 |
| 地址： | 265713 山东省烟*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于局部反馈的两层分布式多传感器组合导航滤波方法，涉及一种SST/Beidou/气压高度表/捷联惯性组合导航系统信息融合方法。该方法主要针对联邦滤波器的非最优性，采用捷联惯性导航系统（SINS）作为主导航系统，首先对北斗（Beidou）、捷联星光跟踪仪（SST）和气压高度表三种子导航传感器的工作特性进行了理论分析，建立导航坐标系下的惯性/Beidou、惯性/SST、惯性/高度表的组合导航系统滤波模型；然后，设计并完成了基于局部反馈的两层分布式多传感器组合导航系统滤波方法；最后经过该方法的最优估计，并对惯性系统进行信息校正。本发明导航精度高，并且以理论形式证明了在有、无的情况下最终的滤波精度是等效的，但在有反馈的情况下来自融合中心的反馈信息可明显提高子滤波器的滤波性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 反馈 分布式 传感器 组合 导航 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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