[发明专利]一种减小轮廓误差的工业机器人在线位姿误差补偿方法有效
| 申请号： | 202010347936.7 | 申请日： | 2020-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111546334B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 孔繁旭;姜勇;王洪光 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种减小轮廓误差的工业机器人在线位姿误差补偿方法，采用激光跟踪仪作为测量仪器，将T‑Mac固定在机器人末端；通过标定使激光跟踪仪能向激光跟踪仪控制用PC实时的传输机器人末端位姿；机器人控制器同时接收来自激光跟踪仪控制用PC和机器人驱动器的机器人末端位姿信息，比较后得到位置跟踪误差；通过笛卡尔空间内规划的末端移动速度求出从位置误差到轮廓误差的变换矩阵从而计算出轮廓误差；将笛卡尔空间的轮廓误差通过雅克比矩阵转化为关节空间的关节角误差；将转化后的关节角误差加到各关节位置驱动器从而实现各轴之间的耦合控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 减小 轮廓 误差 工业 机器人 在线 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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