[发明专利]一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法有效
| 申请号： | 202010348294.2 | 申请日： | 2020-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111539994B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;刘奇;向超;方东君;朱建阳;雷斌 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/277 | 分类号： | G06T7/277;G06T7/77;G06V20/50;G06V20/70;G06V10/82 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 齐晨洁 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于语义似然估计的粒子滤波重定位方法，包括如下步骤：步骤S1：构建栅格地图；步骤S2：通过卷积神经网络的目标检测方法识别物体，并得到该物体的语义信息；步骤S3：利用视觉传感器模拟激光雷达，得到语义激光数据；步骤S4：构建语义地图；步骤S5：通过激光栅格地图获取障碍物似然域，通过语义地图获取物体语义似然域；步骤S6：确定机器人的准确位置。该方法充分结合了障碍物栅格信息和物体语义信息进行重定位，避免单使用激光雷达信息在相似的环境下定位失败的问题。克服了原本粒子滤波方法仅利用环境结构信息进行匹配的不足，能有效解决机器人全局重定位错误的问题，同时增强了重定位的收敛速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 估计 粒子 滤波 定位 方法 | ||
【主权项】：
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