[发明专利]一种机器人动力学参数辨识方法在审
申请号: | 202010348347.0 | 申请日: | 2020-04-27 |
公开(公告)号: | CN111400936A | 公开(公告)日: | 2020-07-10 |
发明(设计)人: | 李丰果;袁野;苏芳茵;胡晓;胡忠全;李新 | 申请(专利权)人: | 无锡信捷电气股份有限公司 |
主分类号: | G06F30/20 | 分类号: | G06F30/20;G06F17/16;B25J9/16;G06F119/14 |
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地址: | 214000 江苏省无*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法,属于机器人控制技术领域,通过一次辨识得到所有的待辨识参数,适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识;能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数,保证了不同数值大小的参数的独立辨识精度;当机器人本体的加工精度不高和硬件质量较差时,该方法同样可以达到较高的辨识精度;用统计学的方法综合处理分析多次实验的数据,提高实验数据的利用率和总体辨识精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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