[发明专利]一种并联抹平机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 202010348986.7 | 申请日： | 2020-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111519880B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 关立文 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | E04F21/24 | 分类号： | E04F21/24 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 谢斌 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区1*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种并联抹平机器人，包括安装在机架上抹盘旋转驱动机构、两抹盘调整机构和两抹盘；抹盘旋转驱动机构同时与两抹盘关联，两抹盘调整机构的自由端分别与两抹盘关联；抹盘调整机构包括：三自由度并联机构，其上具有两转动自由度以及一平动自由度的动平台，抹盘位于动平台下方，抹盘的抹盘轴穿过动平台后与抹盘旋转驱动机构的输出端连接，且抹盘轴通过滑动轴承与动平台滑动连接；抹盘调整套筒，套设在位于动平台下部的抹盘轴外，其一端与动平台固定连接，另一端通过抹片倾斜调整杆与抹盘的抹片连接。本发明在抹盘旋转的同时即可完成抹盘抹片倾斜角度调整，解决了现有地面抹光机抹盘倾斜角度和抹盘抹片倾斜角度无法同时实时调整的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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