[发明专利]一种无人驾驶车辆定位方法及系统有效
| 申请号： | 202010354855.X | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111505662B | 公开（公告）日： | 2021-03-23 |
| 发明（设计）人： | 邹渊;张旭东;孙逢春;郑壮壮 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100044 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶车辆定位方法及系统，包括：利用激光雷达，在一个角度下获取不同帧的点云数据；根据不同帧的点云数据构建第一点云地图；将所述第一点云地图中的地面点删除，确定第二点云地图；采用自适应阈值区域生长算法和kdtree搜索方法对所述第二点云地图中的地图点进行聚类，确定归类结果；采用视点特征直方图对所述归类结果进行描述，确定每类的单词描述子；根据选取的关键帧对应的单词描述子构建数据库；获取无人驾驶车辆当前帧；根据所述数据库和所述无人驾驶车辆当前帧确定无人驾驶车辆的位置。通过本发明的上述方法能够在没有GPS信号的情况下，实现对无人驾驶车辆的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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