[发明专利]一种基于RBF神经网络的船舶运动智能控制器在审
| 申请号： | 202010355129.X | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111474936A | 公开（公告）日： | 2020-07-31 |
| 发明（设计）人： | 王仁强;缪克银 | 申请（专利权）人： | 江苏海事职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏银创律师事务所 32242 | 代理人： | 何红梅 |
| 地址： | 211170 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RBF神经网络的船舶运动智能控制器，包括显控计算机、导引系统、IGA优化单元、扩张观测器、RBF神经网络滑模控制器、执行机构、动力定位传感系统，所述扩张观测器导入变量参数一阶导数、二阶导数以及三阶导数，将外部扰动实时跟踪传递给RBF神经网络滑模控制器；所述RBF神经网络滑模控制器内嵌入设有还包含控制补偿器和逼近器；所述控制补偿器用于对操舵幅度限制的补偿，使得避免进入饱和状态，所述逼近器用于对船舶模型不确定项进行在线逼近，并反馈到滑模控制器中。本发明以通过基于模拟退火的适应度修正方法解决模型进化的早熟和停滞的问题，增加自适应变异概率以及分布式遗传算法的模型保证了搜索的充分性和全局最优收敛结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rbf 神经网络 船舶 运动 智能 控制器 | ||
【主权项】：
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