[发明专利]一种无人机仿人智能控制方法在审
| 申请号： | 202010355519.7 | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111580550A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 颜成钢;万斌;王廷宇;孙垚棋;张继勇;张勇东 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08;G05B11/42 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人机仿人智能控制方法。本发明方法确定无人机飞行数学模型；然后进行仿人智能控制器设计；仿人智能控制包括三层结构：运行控制层、参数校正层、任务适应层；最后采用粒子群优化对比例微分系数进行优化。仿人智能控制器能够根据被调量的偏差及偏差的变化趋势来确定变化策略，能够有效解决四旋翼飞行器PID控制参数自适应问题。但仿人智能控制中的比例、微分系数和衰减系数会影响最终的控制效果，因此采用了粒子群算法对其进行参数优化。因此基于粒子群算法的仿人智能控制器能够实现无人机角度的快速响应，提高了稳定性和抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 智能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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