[发明专利]一种用于机器人系统的灰箱模型参数辨识方法及系统有效
| 申请号： | 202010355615.1 | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111546336B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 楚中毅;沈涛;张晓东;孙立宁;陈国栋 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人系统的灰箱模型参数辨识方法及系统。该方法包括：在工作空间选取的每个操作点均对机器人系统进行多次闭环激励，得到操作点每次闭环激励的时域输入输出数据；对时域输入输出数据进行非线性抑制和离散傅里叶变换确定测试频率响应函数；由操作点对应的状态数据、机器人系统的刚体参数、关节刚度参数和关节阻尼参数构建机器人系统的扩展柔性关节动力学模型，并确定灰箱模型频率响应函数；由测试频率响应函数与灰箱模型频率响应函数之间的对数误差构建目标优化函数；通过对目标优化函数求解得到最优关节刚度参数和最优关节阻尼参数。本发明能够实现对机器人系统的动力学模型中未知关节弹性参数的准确辨识。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 系统 模型 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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