[发明专利]一种基于点云扫描线的斑马线角点提取方法及系统有效
| 申请号： | 202010356147.X | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111696115B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 朱二巧;翟成森;王超;唐佑辉;刘斌;王骞颍;许鹏 | 申请（专利权）人： | 山东省国土测绘院 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/73 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 武博 |
| 地址： | 250102 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于点云扫描线的斑马线角点提取方法及系统，其技术方案为：包括提取包含完整斑马线的点云，统计每个点云的回波反射强度值，计算最优点云二值化强度分割阈值；计算同一扫描线上相距最远的两个斑马线点云之间的水平距离，遍历所有扫描线以生成的频率分布直方图；滤除噪声点，获取位于斑马线长边附近的边缘点；通过对边缘点进行直线拟合获取斑马线的长边直线方程；创建扫描线移动判别窗口以遍历所有扫描线，获取斑马线首尾边缘处的扫描线，通过对目标扫描线上点云进行直线拟合得到直线方程；根据获取的直线结合斑马线的矩形特征，计算斑马线的角点坐标。本发明实现斑马线点云与非斑马线点云的有效分离，克服了噪声点云干扰的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 扫描 斑马线 提取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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