[发明专利]一种异构传感器信息融合方法

摘要

本发明公开了一种异构传感器信息融合方法，包含局部估计和融合估计两个部分。每个局部传感器计算伪测量，组成局部测量谱系，并获得局部估计的广义协方差交集。在融合估计部分，基于Sklar定理，用一个表示模态间依赖关系的Copula函数来估计不同传感器的随机变量之间的相关关系；通过比较融合估计与局部估计之间的Kullback‑Leibler散度，根据最小分辨信息准则，对Copula函数的相关系数做优化；利用广义协方差交集进行重要性采样以改进计算效率，并利用核密度估计构造融合密度的高斯逼近；以分层方式递归更新融合估计实现任意数量的异构传感器融合。本发明降低了对局部传感器通信速率和相关性计算的要求。