[发明专利]一种基于车路协同的混合交通横纵耦合控制方法有效
| 申请号： | 202010358375.0 | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111583636B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;赵杭;赵敏;和畅畅 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/052;G08G1/0967;G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车路协同的混合交通横纵耦合控制方法，S1：获取第二车辆的初始时刻历史轨迹点；S2：实时采集第二车辆的行驶状态并传送给第一车辆；S3：判断第一车辆的当前行驶状态是否到达第二车辆的首个历史轨迹点的一定容错误差范围内，若是，则进行S4，若否，则进行S5；S4：更新第二车辆的历史运动状态矩阵并传递给第一车辆，进入S5；S5：计算第一车辆的期望加速度和期望角速度；S6：第一车辆以期望加速度和期望角速度行驶，并返回S2。本发明保证了网联智能汽车与前方人工驾驶车辆的跟车距离一致性和速度一致性，同时实现了不同智能化等级车辆间的协同运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 协同 混合 交通 耦合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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