[发明专利]花椒自动视觉识别采摘装置及其控制方法在审
| 申请号： | 202010361753.0 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111480457A | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 高雅;朱秦岭;江存树 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;G06T7/70;G06K9/00 |
| 代理公司： | 西安新思维专利商标事务所有限公司 61114 | 代理人： | 李凤鸣 |
| 地址： | 710032 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种花椒自动视觉识别采摘装置及其控制方法，其装置包括车架、行走装置、图片采集装置、动力装置、移动装置和作业部，移动装置位于车架的上部，由XYZ三轴导轨组成，可实现作业部在空间中的运动，在行走装置的前后都设有红外传感器和超声波传感器，在车架上设有GPS导航装置、陀螺仪和水平传感器以及速度传感器，并配有电控系统。在车架的下部设有动力装置，动力装置由前后两根轴连接四个车轮由电机驱动。图片采集装置分别位于移动装置Z导轨的顶端和作业部上，通过实时采集到的图片进过处理与目标图片对比，再发出相应的指令使作业部工作。作业部由三自由度机械臂组成，最前端装有切割刀片，实现对花椒的采摘。本发明能够代替人力实现对花椒的高效自动采摘行为，从而实现人工辅助或无人操作，同时能够根据各种园林情况进行适应性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 花椒 自动 视觉 识别 采摘 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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