[发明专利]一种自动引导车控制方法和系统有效
| 申请号： | 202010364177.5 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111505935B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 董朝轶;王启来;陈晓艳;齐咏生;张丽杰 | 申请（专利权）人： | 内蒙古工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 冯静 |
| 地址： | 010051 内蒙*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动引导车控制方法和系统。该方法包括：获取待控制自动引导车当前的速度差；获取磁偏值辨识模型；利用所述磁偏值辨识模型，根据所述当前的速度差确定与所述当前的速度差相对应的磁偏值；采用PID控制器，根据所述磁偏值确定下一时刻所述待控制自动引导车的速度差，以完成对所述待控制自动引导车的控制；所述PID控制器为基于混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器。本发明提供的自动引导车控制方法和系统，通过采用磁偏值辨识模型来确定磁偏值，可以减小系统建模误差、提高模型准确度。通过采用混合粒子群优化算法寻参后的PID控制器进行控制，以提高控制效率、控制精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 引导 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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