[发明专利]基于毫米波雷达的面向自动驾驶的车辆感知方法在审
| 申请号： | 202010366606.2 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111562570A | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 张伟斌;杜康健 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01S13/58 | 分类号： | G01S13/58;G01S13/931 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱炳斐 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于毫米波雷达的面向自动驾驶的车辆感知方法，该方法包括以下步骤：毫米波雷达发射并接收雷达信号，根据回波信号获取雷达视域内的目标位置信息；根据目标的雷达截面积，筛选出潜在车辆目标；根据回波信号获取筛选的潜在车辆目标的速度信息；利用恒虚警检测算法，排除潜在的假车辆目标；形成车辆目标的初始航迹，通过运动学模型CTRV和无损卡尔曼滤波器实现车辆目标的航迹跟踪。本发明提出的车辆感知方法具有较高的检测精度和跟踪精度，可提高自动驾驶车辆的行驶安全程度。结合实际的雷达检测数据分析，该方法具有较高的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 毫米波 雷达 面向 自动 驾驶 车辆 感知 方法 | ||
【主权项】：
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