[发明专利]一种倒车轨迹跟踪方法有效
| 申请号： | 202010369009.5 | 申请日： | 2020-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN111487976B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 原新;全泽宇;吕晓龙;马煜然 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 倒车 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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