[发明专利]水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 202010369786.X | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111687835B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 刘海燕;苏宇;李敏斯;林春兰;吴雪颖 | 申请（专利权）人： | 广西科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州融方专利代理事务所(普通合伙) 33266 | 代理人： | 沈相权 |
| 地址： | 545006 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了水下机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制系统及控制方法。属于机械手冗余机械臂逆优先级阻抗控制技术领域，机械手有多个自由度，灵活性好，能在不同层次结构下可使机械手的冗余机械臂实现期望的阻抗控制任务。建立冗余机械臂运动学模型，通过奇异鲁棒解得出消除奇异性算法的任务优先级解决策略；建立奇异鲁棒解逆运动学分析模型；建立多任务冗余机械臂的逆优先控制策略；对具有主要任务和次要任务的冗余机械臂的反向控制方程进行简化处理；建立机械手的逆优先力控制策略；采用关节速度来解决机械手逆优先阻抗控制中的外力与关节加速度之间的关系，将位置控制空间的逆优先计算扩展到力控制空间的逆优先计算。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 机械手 冗余 机械 优先级 阻抗 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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