[发明专利]一种基于多传感器信息融合的连续采煤机导航与定位系统

摘要

本发明公开了一种基于多传感器信息融合的连续采煤机导航与定位系统。连续采煤机截割作业时并非一次成巷，需要进行横向移动调整来保证截割断面达到巷道的宽度要求，针对横向移动带来的截割断面的平直性较差的问题，本发明提出了以双激光发射器、单激光接收器的激光定向导航指引为主，以超声波传感器、倾角传感器及光电式里程计的实时位姿解算、偏移量测量、行驶里程统计及反馈调节机制为辅的连续采煤机导航与定位系统。多传感器的信息融合集中输出的信号通过与连续采煤机的主系统建立通讯联接从而实现连续采煤机的智能导航与定向控制，最终可实现成巷精度为±10cm/50m，保证成巷的平直性。