[发明专利]一种植保无人飞机集群作业任务分配方法和装置

摘要

本发明公开了一种植保无人飞机集群作业任务分配方法，包括：将作业田块划分成N个子田块；根据预设的分配原则将所有子田块分配给所有参与作业的植保无人飞机；采用MOSELA算法寻找最优的作业分配矩阵；根据最优作业分配矩阵和飞机作业时间矩阵，确定子田块的作业时间矩阵；结合预设的装配规则，定义子田块的作业顺序矩阵；采用遗传算法对子田块的作业顺序矩阵进行优化。本发明能够在保证航路全覆盖的基础上，综合时间和能耗两个约束条件，建立最短飞行距离和最优时间分配双层决策方法，降低时间冲突、提高作业效率。