[发明专利]一种机械臂高质量运动路径生成方法有效
| 申请号： | 202010374255.X | 申请日： | 2020-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN111515954B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 马建伟;高松;闫惠腾;刘冬;贾振元;刘巍;王福吉 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 关慧贞 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明一种机械臂高质量运动路径生成方法属于现代智能制造技术领域，涉及工业机器人领域一种机械臂高质量运动路径生成方法。该方法先基于5次B样条插值关节空间路径时插值点个数与误差之间的负指数关系，随机两次选取插值点，计算对应的插值结果与理想路径之间的误差。再以得到的插值结果误差为依据，计算路径上误差的中位数，并将路径上误差大于中位数的区域作为插值点加密区域。最终，对分区加密插值点后的关节空间离散的角度值重新使用5次B样条插值，得到了全路径上误差均小于预期误差的机械臂高质量运动路径。本发明有效降低了插值得到的关节空间路径与理想路径之间的误差，使得到的高质量运动路径在全路径上的误差均小于期望误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 质量 运动 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
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